Robotika kutatási téma

Témavezető

Magyar Attila, PhD, egyetemi docens
Tel: 06-88-624-458
Email: Ezt a címet a spamrobotok ellen védjük. Engedélyezze a Javascript használatát, hogy megtekinthesse.

Oktatási tevékenység

A Robotika c. tárgy szerepel a mérnök informatikus, villamosmérnök és gépészmérnök hallgatók tantervében is, ennek megfelelően egy általános bevezető tárgyként funkcionál. A szerteágazó tématerület miatt a hangsúly elsősorban a mobil robotikán van, ezen belül a dinamikus modellezés, trajektória tervezés, szabályozás, lokalizáció és navigáció témakörökkel ismerkednek meg a hallgatók.

Kutatási tevékenység

A kutatási tevékenység alapszintje a hallgatókkal közös Tudományos Diákköri tevékenységeket teszi ki, itt robotikai alkalmazások széles köre található a robotfocitól a szimultán lokalizáció és térképészeten keresztül egészen az Andriod alapú kvadrokopter irányításig.

Eggyel magasabb szintet képviselnek a PhD hallgatókkal közös kutatási témák, nevezetesen az általános nemlineáris rendszerek analízise és irányítása, amely komoly feladat a lineáris esethez képest, ahol az alkalmazott eszközök jobbára a lineáris algebra területéről származnak. Éppen ezért nagy elméleti és gyakorlati jelentőséggel is bírna egy olyan reprezentáció, vagy rendszerosztály, amely elég általános ahhoz, hogy egy széles rendszerosztály leírható legyen vele, ugyanakkor az analízis és szintézis jellegű feladatok is szisztematikus módon megoldhatók legyenek. Egy ilyen rendszerosztály a kvázipolinomiális rendszerek osztálya, amelyről ismert, hogy képes az összes, folytonosan differenciálható nem-linearitással rendelkező rendszer leírására egy alkalmas beágyazással. Nagy előnye az említett rendszerosztálynak, hogy a stabilitásvizsgálat során kulcsfontosságú Ljapunov függvény alakja ismert kvázipolinomiális rendszerek esetén. További előny, hogy a globális stabilitásvizsgálat, illetve a stabilizáló szabályozótervezés átfogalmazható egy lineáris-, illetve egy bilineáris mátrixegyenlőtlenség megoldhatósági feladattá, ami lehetőséget nyújt a napjainkban már elérhető hatékony megoldó algoritmusok alkalmazására.

Elsősorban olyan modern irányításelméleti eszközök és módszerek kidolgozása és vizsgálata a cél, amelyek az irányítandó nemlineáris rendszer kvázipolinomiális, vagy más arra alkalmas reprezentációját használjuk fel a rendszerek dinamikus analízisére, és irányítórendszereik tervezésére. A fő alkalmazási területek elsősorban mechanikai (robotika) rendszerek, valamint energetikai rendszerek.

Keresés a honlapon